L’État s'affirme dans le royaume de France durant le Moyen Age et l'époque moderne, notamment par la guerre et le développement de l'administration royale.

L'autorité monarchique se renforce et s'appuie sur la maréchaussée royale, née des maréchaussées formées pendant la Guerre de Cent Ans. En plus de leurs fonctions militaires, François Ier a confié à la maréchaussée la lutte contre les crimes et délits commis par des civils. Les officiers de la maréchaussées entrent alors en fonction grâce à la vénalité des charges. Par la suite, Colbert met en place les premières brigades de maréchaussée autour de la capitale et publie en 1670 un code criminel qui classifie les crimes et délits.

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La rupture révolutionnaire débouche sur la fondation d'un nouvel ordre politique.

La maréchaussée royale devient en 1791 la gendarmerie nationale. Ses emblèmes adoptent des nouvelles couleurs de la France. Les révolutionnaires conservent ce corps militaire pour le maintien de « l'ordre public », mentionné par la Déclaration des droits de l'homme et du citoyen, d'autant plus que la maréchaussée sert autant le roi que les citoyens. Cela s'inscrit dans l'expression de la nouvelle souveraineté de la nation.

En outre, les gendarmes œuvrent à la défense du pays lors des guerres contre les monarchies coalisées (bataille de Hondschoote, septembre 1793). De plus, le corps de la Gendarmerie nationale assure à l’intérieur de la République le maintien de l’ordre et l’exécution des lois. Cependant, à partir de 1793, l'image de la gendarmerie est écornée à la suite de sa participation aux guerres de Vendée pendant la Terreur.

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La gendarmerie s'étoffe sous le Consulat et l'Empire. Ses effectifs triplent et sont répartis dans toute l'Europe. Le Premier Consul poursuit la réforme de l’État en améliorant l'organisation centralisée de la gendarmerie. Napoléon emploie surtout la gendarmerie pour lutter contre l'insoumission, en poursuivant les jeunes gens qui veulent échapper à la circonscription. Ainsi, la gendarmerie défend l'Empire hors de la France. Ce fut le cas lors du combat de Villodrigo en Espagne, en 1812.

Par ailleurs, la gendarmerie a eu un rôle de police politique pendant le Consulat et l'Empire, participant ainsi à l'arrestation du duc d'Enghien souhaitant rétablir la monarchie, ou à l'enlèvement du pape Pie VII.

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La guerre de 1870 a permis l'unité de l'Allemagne et a entraîné la chute du Second Empire.

La guerre n'est pas finie que la Troisième République est proclamée. Durant ce conflit, la gendarmerie assure différentes missions, notamment la prévôté : les gendarmes veillent à la discipline des armées, quand ils ne forment pas des unités combattantes engagées dans différentes batailles, comme la bataille du Mans, les 11 et 12 janvier 1870. En outre, le gouvernement français fait également face au soulèvement de la Commune à Paris. La capitale est défendue par des unités spécifiques, qui ne parviennent pas à empêcher ce soulèvement. Des gardes ont ainsi été pris en otage par les Communards. Lors de la répression de la Commune, les gendarmes accompagnent la troupe.

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Les gendarmes font partie des acteurs incontournables de la colonisation.

La France, avec peu d'hommes, a exercé son contrôle sur un vaste empire colonial au XIXe siècle. En effet, elle participe aux conquêtes militaires, en combattant en Afrique et en Asie, notamment en Indochine. Les gendarmes sont souvent l'une des seules formes de représentation de l’État français dans ces territoires éloignés. Ils assurent donc de multiples missions auprès des populations autochtones et coloniales. Leur action est relayée par des auxiliaires indigènes, qui ne peuvent gravir tous les échelons de la hiérarchie militaire.

- Parcours thématique : Les gendarmes dans l'empire colonial
- Atelier « La fabrique de l'histoire » : Comment la France, avec peu d'hommes, a-t-elle exercé son contrôle sur un vaste empire colonial de 1830 à 1939 ?

Les gendarmes, entre 1914 et 1918, ont des missions variées durant la Grande guerre.

Sur le front, des gendarmes et des gardes républicains participent aux combats à titre individuel, d’autres assurent la police des armées. Dès 1914, des unités prévôtales sont constituées pour organiser les convois et réguler la circulation d’axes fréquemment bombardés. Pendant la guerre de position, elles assurent l’ordre des cantonnements, en réprimant l’alcoolisme ou l’indiscipline. Les prévôtés instruisent enfin les procédures présentées devant les conseils de guerre. Ce service prévôtal vaut finalement aux gendarmes une hostilité croissante de la part des troupes.

A l'arrière, les brigades sont responsables de l’encadrement du territoire et des populations civiles dans un contexte de guerre d’usure. La gendarmerie veille sur des populations soumises à l’effort de guerre. Elle lutte contre les désertions à l’intérieur, elle renseigne le gouvernement sur l’état de l’opinion et des ressources.

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- Atelier « La fabrique de l'histoire » : le siècle de Gaston Merlhe, des frontières du nord-est au Sénégal

La Seconde Guerre mondiale est une époque complexe pour les gendarmes.

En 1939-1940, des unités combattantes de la gendarmerie sont formées et les gendarmes assurent la mission de prévôté dans les armées. En outre, les gendarmes, dans leurs casernes respectives, maillent le territoire, et sont des rouages essentiels du contrôle de la population civile. Ils contribuent à organiser l'exode par exemple.

Ils font appliquer les lois, celles de la IIIe République puis celles du régime de Vichy, ce qui interroge : comment faire respecter l'ordre nouveau, l'ordre de l’État français, quand on a fait respecter l'ordre républicain jusqu'alors ? Maillons importants de la politique de collaboration du gouvernement de Vichy, des gendarmes ont cependant refusé cette situation et ont résisté.

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- Atelier « La Fabrique de l'histoire » : Résister ou collaborer ? Les gendarmes sous le régime de Vichy
- Atelier CNRD selon les thèmes proposés.

Les années 1970 et 1980 sont marquées par des mutations sociales et des réformes ont été menées pour les accompagner, notamment en ce qui concerne la place des femmes et leurs droits.

La Gendarmerie compte ainsi de plus en plus de femmes dans ses rangs. Elles entrent en gendarmerie en 1979 avec l'ouverture de la spécialité « Emplois administratifs et d'état-major » de la gendarmerie, exclusivement réservés aux femmes, les « gendarmettes ». Les premières femmes gendarmes, en opérationnel, sont arrivées sur le terrain en 1983. Leur nombre a été limité par des quotas de recrutement assez bas, jusqu'en 1998.

- Parcours thématique : « les femmes et la gendarmerie »
- Atelier : « Gendarme au féminin, au masculin »

Que recouvre aujourd'hui le patrimoine de la gendarmerie, dans ses dimensions matérielles et immatérielles ? Le respect des traditions fait partie de l'identité militaire des gendarmes, ce qui n'exclut pas la modernité. Tout au long de son histoire, la gendarmerie a donc constitué un patrimoine dont une partie compose les collections du musée.

- Atelier-visite : un musée, pour quoi faire ?